Vol.6, Special Issue, 2007 pp. 197-208
UDC 007.52:62.236.58(045)=111

REFERENCE TRACKING VERSUS PATH-FOLLOWING FOR A ONE-LINK FLEXIBLE ROBOT MANIPULATOR
Pedro Pires, Jorge Martins, José Sá da Costa
IDMEC/IST TULisbon, Av. Rovisco Pais, 1049-001 Lisboa, Portugal
e-mail: sadacosta@dem.ist.utl.pt

Abstract. This paper details two control approaches for a flexible manipulator system, where the non-minimum phase problem is treated. In the first approach, we use the motion planning technique. It searches for proper output trajectories with polynomial form, in order to cancel the effects of the unstable zeros. The second approach is called Path-Following with internal model control. Its primary objective is to steer a physical object to converge to a geometric path, and its secondary objective is to ensure that an object's motion along the path satisfies a given dynamic specification.
Key words: Flexible manipulator, Motion planning, Path following, Vibration control

PROSLEĐIVANJE REFERENCE NASPRAM PRAĆENJU PUTANJE ZA FLEKSIBILNI JEDNO-SEGEMENTNI ROBOT MANIPULATOR
Rad proučava dva pristupa upravljačkog sistema za fleksibilni manipulator gde se tretira dinamički problem neminimalne faze. U prvom pristupu, koristimo tehniku planiranja pokretljivosti. Traži se odgovarajući izlaz za putanju formom polinoma da bi se kompenzovali efekti nestabilnih nula. Drugi pristup nazivamo praćenje putanje sa upravljanjem pomoću internog modela. Njegov osnovni cilj je upravljanje fizičkim objektom kako bi se konvergiralo ka geometrijskoj putanji, a njegov drugi cilj je da se obezbedi da pokretanje objekata putanjom zadovoljava zadatu dinamičku specifikaciju.
Ključne reči: Fleksibilni manipulator, planiranje kretanja, praćenje putanje, kontrola vibracije