Vol.7, No 1, 2008 pp. 99 - 110
UDC 681.5.01
HYBRID INDUSTRIAL ROBOT COMPLIANT MOTION
CONTROL
Žarko M. Ćojbašić, Vlastimir D. Nikolić
Mechanical Engineering Faculty, University of Niš
E-Mail: zcojba@ni.ac.yu
Abstract. This paper presents novel simple and computationally efficient
control schemes for achieving efficient interaction between the manipulator
and its environment. Proposed adaptive neuro-fuzzy-genetic control schemes
for explicit force robot control are based on fuzzy adaptation empowered
conventional model-based impedance control of industrial robots. Simulation
and control laboratory experiments performed on a real-scale six degree-of-freedom
industrial robot are presented to demonstrate the performance of the proposed
computationally intelligent impedance control approaches.
Key Words: robotics, impedance control, constrained motion,
computational intelligence, neuro-fuzzy-genetic control.
HIBRIDNO UPRAVLJANJE INDUSTRIJSKIM ROBOTIMA
KOD KONTAKTNIH ZADATAKA
U ovom radu razvijene su nove hibridne i računski jednostavne upravljačke
šeme za ostvarivanje efikasne interakcije između manipulatora i okoline.
Predložena adaptivna neuro-fazi-genetska upravljanja za eksplicitno robotsko
upravljanje po sili zasnivaju se na fazi osnaženom konvencionalnom na
modelu zasnovanom impedansnom upravljanju industrijskih robota. Simulacije
i labratorijski upravljački eksperimenti sprovedeni na realnom industrijskom
robotu sa šest stepeni slobode prikazani su u cilju demonstracije performansi
predloženih inteligentnih impedansnih upravljačkih pristupa.
Ključne reči: robotika, impedansno upravljanje, kontaktni
zadaci, računarska inteligencija, neuro-fazi-genetsko upravljanje
