Vol.10, No 1, 2011 pp. 1 - 18
UDC
681.58 004.42’236
COMPUTER VISION SYSTEMS FOR THE ENHANCEMENT OF INDUSTRIAL ROBOTS FLEXIBILITY
Petar Marić
University of Banja Luka, Faculty of Electrical Engineering, Patre 5, 78000 Banja Luka, Bosnia and Herzegovina
E-mail: pmaric@etfbl.net
Abstract.
The new generation of industrial robots will have more flexibility in task implementation thanks to the advances in developing highly modular and reconfigurable manipulators. To achieve the full flexibility of such robots, in addition to the mechanical flexibility, it is necessary to achieve the flexibility in control. Precise automatic calibration of these manipulators is essential precondition for achieving this goal. Possibilities and limitations of implementation of vision systems for automatic calibration of highly modular and reconfigurable manipulators are presented in this paper.
Key Words:
Robot calibration, modular reconfigurable robot, computer vision, camera calibration.
POVEĆANJE FLEKSIBILNOSTI INDUSTRIJSKIH ROBOTA POMOĆU RAČUNARSKIH VIZUELNIH SISTEMA
Nova generacija industrijskih robota će imati više fleksibilnosti u implementaciji zadataka zahvaljujući napretku u razvoju rekonfigurabilnih manipulatora sa većom modularnošču. Da bi se postigla potpunu fleksibilnost takvih robota, potrebno je postići fleksibilno upravljanje, pored mehaničke fleksibilnosti. Bitan preduslov za postizanje ovog cilja jeste precizna automatizovana kalibracija ovih manipulatora. U radu su prezentovane mogućnosti i ograničenja u primjeni vizuelnih sistema za automatizovanu kalibraciju rekonfigurabilnih manipulatora sa većom modularnošču.
Ključne reči:
kalibracija robota, modularni rekonfigurabilni roboti, računarski vid, kalibracija kamere
