Vol.6, No 1, 2007 pp.
161-170
UDC
007.52(045)=111
THE DIGITAL RECURRENT NEURAL NETWORKS
FOR IDENTIFICATION OF INDUSTRIAL ROBOT
Vesna Ranković, Ilija Nikolić
Faculty of Mechanical Engineering University of Kragujevac
Serbia, 34000 Kragujevac, Sestre Janjić 6
E-mail: vesnar@kg.ac.yu, inikolic@ptt.yu
Abstract.
The nonlinear system identification via Digital Recurrent Network (DRN) has been studied in this paper. Robots are complex nonlinear dynamic systems with unmodeled dynamics and unstructured uncertainties. In this paper the identification is performed of the complex nonlinear dynamics of the two-link industrial robot. The results of simulation show that the application of the DRN to the identification of the complex nonlinear dynamics gives satisfactory results.
Key words:
identification, industrial robot, digital recurrent network, dynamic backpropagation algorithm
IDENTIFIKACIJA INDUSTRIJSKOG ROBOTA DIGITALNOM REKURENTNOM NEURONSKOM MREŽOM
U ovom radu je proučavana identifikacija nelinearnih sistema pomoću digitalne rekurentne mreže. Roboti su složeni nelinearni dinamički sistemi sa nemodeliranom dinamikom i nestrukturnim neodređenostima. U ovom radu je predstavljena identifikacija složene nelinearne dinamike dvosegmentnog industrijskog robota. Rezultati simulacije pokazuju da primena DRN u identifikaciji kompleksne nelinearne dinamike daje zadovoljavajuće rezultate.
Ključne reči:
identifikacija, industrijski robot, digitalna rekurentna mreža, dinamički algoritam sa propagacijom greške unazad
