Vol.6, Special Issue, 2007 pp. 123-132
UDC 007.52:004.832.28(045)=111
NEURO-FUZZY CONTROLERS AND APPLICATION
TO AUTONOMUS ROBOTS
Pavle Boskoski, Mile Stankovski
SS Cyril & Methodius University, Faculty of Electrical Eng. &
Info. Technologies, Karpos II, 1000 Skopje, Republic of Macedonia
e-mail: milestk @feit.ukim.edu.mk
Abstract. This work presents an analysis of the neuro-fuzzy controllers
and algorithms for their generation. The generated neuro-fuzzy controllers
are then used for optimal control of autonomous robot (Khepera) in an unknown
environment, which is different from the one used for the training of the
controller. The combination of neural networks with fuzzy logic offers
the opportunity for resolving the difficulties of the proper generation
of fuzzy controller. This works covers some of the algorithms for generation
of fuzzy controllers with neural networks.
Key words: Autonomous robots, fuzzy logic, fuzzy controllers,
neural networks, back-propagation
NEURO-FAZI UPRAVLJACI I NJIHOVA PRIMENA
NA AUTONOMNE ROBOTE
U ovom radu je data analiza neuro-fazi upravljanja i algoritama za njihovo
generisanje. Generativni neuro-fazi upravljači se onda koriste za optimalno
upravljanje autonomnih robota (Khepera) u nepoznatoj sredini koja se razlikuje
od one korišćene za obuku upravljača. Kombinacija neuronskih mreža
sa fazi logikom - nudi mogućnost razrešavanja problema odgovarajućeg
proširivanja u praktičnu realizaciju fazi upravljača. Ovaj rad pokriva
neke algoritme za praktičnu realizaciju fazi-upravljača sa neuronskim
mrežama.
Ključne reči: fazi logika, fazi kontrolori, neuronske
mreže, realizaciju sa povratnom spregom
