Vol.5, No 1, 2006 pp. 131 - 144
UDC 62-50

THE ROBUST CONTROLLER DESIGN FOR PROCESSES WITH DEAD TIMES
Milan S. Matijević1, Milić R. Stojić2
1University of Kragujevac, Faculty of Mechanical Engineering, Sestre Janjić 6,
34000 Kragujevac, Serbia
2University of Belgrade, Faculty of Electrical Engineering, Kralja Aleksandra 73,
11000 Belgrade, Serbia

Abstract. In this paper a new structure of the Smith predictor based on IMPACT structure for control with the long dead time is proposed. The proposed structure enables the extraction of the known class immeasurable disturbances and easy setting of controller parameters in order to achieve robust stability and performance. Both analytical analysis and simulation results show that the tuning of proposed structures is extremely simple due to relatively small number of tuning parameters all having clear physical meanings. Absorption principle is derived and implemented in the general case of continuous SISO systems with dead time.
Key words: Robust process control, Time-delay systems, Internal Model Principle (IMP), IMPACT structure

PROJEKTOVANJE ROBUSTNOG KONTROLERA
ZA PROCESE SA ČISTIM VREMENSKIM KAŠNJENJEM
Široka klasa industrijskih procesa ima slično dinamičko ponašanje koje može biti opisano jednostavnim matematičkim modelima sa čistim vremenskim kašnjenjem. U ovom radu je predložena nova struktura za upravljanje takvim procesima. Predložena struktura je zasnovana na IMAPCT strukturi, a može biti tumačena i kao modifikacija poznate strukture sa Smithovim prediktorom. Radi se o robustnoj strukturi koja omogućava potiskivanje proizvoljne klase nemerljivih poremećaja na upravljanu promenljivu, i ima mali broj podešljivih parametara sa jasnim fizičkim značenjem. U radu je princip apsorpcije izveden i implementiran za generalan slučaj kontinualnih SISO sistema sa kašnjenjem, što čini bitan doprinos ovoga rada.
Ključne reči:  IMPACT struktura, Robustno upravljanje, Princip apsorpcije, Procesi sa čistim vremenskim kašnjenjem, Smithov prediktor.